Kihotova nečakinja Antonia si prizadeva, da bi strica razglasili za norega in ga zaprli v azil. Vstopi tudi Sancho Panza, preprost, maloumen delavec iz vasi, ki razkrije, da je bil Kihotov zvesti štitonoša, saj si je zablodni hidalgo predstavljal, da je tavajoči vitez. To potovanje ponovno uprizori skupaj z Aldonzo, okorelo prostitutko, ki jo Don Kihot idealizira kot svojo čisto in nedosegljivo ljubljeno Dulcinejo.
Medtem ko na dvorišču zapora uprizarjajo dvoboj, Kihota po nesreči pade na tla in utrpi poškodbo glave. Med njegovim delirijem se Antonia in oče odločita, da ga lahko varno izpustijo, saj ne verjame več, da je vitez. Vendar, ko se Quijano povrne razumu in ugotovi, da ni več njegov alter-ego, obsodi "resnični" svet kot norost in se odloči vrniti k plemenitim fantazijam, ki so njegovemu življenju dajale smisel in razliko. Sancho prepriča Aldonzo, da se jim pridruži in ona prostovoljno postane Dulcinea. Par se pripravlja na odhod in padre ju opozori, da norost morda prinese veselje, vendar pa ji neizogibno sledi razum. Quixote mu zagotovi, "da sanja nemogoče sanje".
Ko se zastor spusti, se Quijano in Aldonza/Dulcinea pridružita Cervantesu in drugim zapornikom pri plesu in petju ter sprejmejo svoje sanje, ne glede na to, kako nerealne ali "nemogoče" so lahko.