V srednjem veku je ples postajal vse bolj priljubljen kot oblika zabave, pogosto so ga izvajali na dvorih in v potujočih gledališčih. V 15. stoletju so ples začeli vključevati v gledališke predstave, sčasoma pa je postal bistveni element številnih iger.
V 17. in 18. stoletju je ples postal zelo stiliziran in kodificiran, pogosto pa so ga uporabljali za izražanje čustev in pripovedovanje zgodb v baletih in operah. V obdobju romantike v 19. stoletju je ples postal bolj ekspresiven in tekoč, pogosto pa so ga uporabljali za ustvarjanje občutka vzdušja in čustev v igrah in operah.
V 20. stoletju se je gledališki ples še naprej razvijal in diverzificiral ter bil vključen v širok spekter gledaliških produkcij, od muzikalov in revij do predstav in oper. Danes je gledališki ples bistveni del številnih gledaliških predstav, v njem pa uživajo gledalci po vsem svetu.
Tukaj je nekaj ključnih osebnosti v zgodovini gledališkega plesa:
* Jean-Baptiste Lully (1632-1687):francoski skladatelj in koreograf, Lully velja za utemeljitelja francoske opere. Ustvaril je balete in opere, ki so vsebovale zapletene in dovršene plesne sekvence.
* Jean-Georges Noverre (1727-1810):Francoski koreograf in baletni teoretik Noverre je zaslužen za razvoj umetnosti baleta d'action, ki poudarja uporabo plesa za pripovedovanje zgodb in izražanje čustev.
* Carlo Blasis (1797-1878):italijanski plesalec, koreograf in pisatelj, Blasis velja za eno najpomembnejših osebnosti v zgodovini baleta. Razvil je sistem baletne tehnike, ki se uporablja še danes.
* Isadora Duncan (1877-1927):ameriška plesalka in koreografinja Duncan velja za utemeljitelja sodobnega plesa. Zavrnila je tradicionalno baletno tehniko in ustvarila nov stil plesa, ki je bil bolj naraven in izrazit.
* Martha Graham (1894-1991):Ameriška plesalka in koreografinja Graham velja za eno najvplivnejših osebnosti v zgodovini sodobnega plesa. Razvila je tehniko gibanja, ki je poudarjala krčenje in sproščanje ter ustvarila nov stil plesa, ki je bil izrazit in močan.