Klavir je izumil italijanski glasbenik in izdelovalec instrumentov Bartolomeo Cristofori (1655-1731) v Firencah v Italiji okoli leta 1700. Cristoforijev izum je vključeval nov mehanizem, znan kot mehanizem "piano e forte", ki je igralcu omogočal nadzor glasnost in dinamiko zvoka s spreminjanjem sile, ki deluje na tipke.
Cristoforijev izum se je sprva imenoval "gravicembalo col piano e forte", kar pomeni "mehko in glasno čembalo". Sčasoma je bilo ime poenostavljeno v "pianoforte" in sčasoma skrajšano v "klavir". Cristoforijeve zgodnje klavirje so glasbeniki in skladatelji tistega časa zelo cenili in občudovali, vendar je trajalo nekaj časa, da je instrument pridobil široko priljubljenost in uporabo.