Ena od teorij pravi, da je ples nastal kot oblika komunikacije. Zgodnji ljudje so morda uporabljali ples za izražanje čustev, pripovedovanje zgodb ali celo za lov. Druga teorija pravi, da je ples nastal kot oblika verskega obreda. Ljudje so morda plesali, da bi pomirili bogove, da bi praznovali verske praznike ali da bi vstopili v stanje transa.
Ne glede na izvor je ples univerzalna oblika človeškega izražanja. Najdemo ga v vsaki kulturi in družbi po vsem svetu. S plesom lahko izrazimo veselje, žalost, ljubezen, sovraštvo in vse vmes. Je močan način povezovanja z drugimi in komuniciranja brez besed.
Nekateri najzgodnejši dokazi o plesu segajo v prazgodovino. Jamske poslikave v Franciji in Španiji prikazujejo ljudi, ki plešejo, te poslikave pa naj bi bile stare več kot 30.000 let. Poleg tega arheološki dokazi kažejo, da so ljudje v Afriki in Aziji plesali že pred 10.000 leti.
Z razvojem civilizacij je ples postal bolj formaliziran in strukturiran. V starem Egiptu, Grčiji in Rimu je bil ples pomemben del verskih obredov, festivalov in drugih družabnih dogodkov. V Indiji je ples veljal za sveto obliko umetnosti in so ga uporabljali za pripovedovanje zgodb iz Ved, svetih hindujskih besedil.
Na Kitajskem so ples uporabljali tako za zabavo kot za obredne namene. V dinastiji Tang (618-907) je bil ples zelo razvit in so ga izvajali tako profesionalni plesalci kot člani cesarskega dvora.
V Ameriki je bil ples tudi pomemben del verskih obredov, festivalov in drugih družabnih dogodkov. Azteki v Mehiki, Inki v Peruju in Maji v Srednji Ameriki so vsi imeli izdelane plesne rituale.
V Evropi se je ples kot samostojna umetniška oblika začel razvijati v času renesanse. V 15. in 16. stoletju so italijanska in francoska dvora prirejala razkošne bale in druge družabne dogodke, kjer je bil ples glavna značilnost. V 17. stoletju se je ples začel širiti v druge dele Evrope in postal priljubljena oblika zabave v gledališčih, glasbenih dvoranah in drugih prizoriščih.
Danes je ples svetovni fenomen. Vadijo ga ljudje vseh starosti, kultur in okolij. Obstaja veliko različnih stilov plesa, od baleta do hip-hopa, in vsak stil ima svojo edinstveno zgodovino in tradicijo.