Bobby Kennedy se je rodil v ugledni družini Kennedy, znani politični dinastiji v ZDA. Tukaj je pregled družine Kennedy:
1. Joseph P. Kennedy starejši (1888-1969):Bobbyjev oče, uspešen poslovnež, investitor in politik. Od leta 1938 do 1940 je bil veleposlanik ZDA v Združenem kraljestvu.
2. Rose Fitzgerald Kennedy (1890-1995):Bobbyjeva mati, ugledna družbenica in filantrop. Bila je hči Johna F. Fitzgeralda, nekdanjega župana Bostona.
3. John F. Kennedy (1917-1963):Bobbyjev starejši brat, ki je bil 35. predsednik ZDA od leta 1961 do njegovega atentata leta 1963.
4. Robert F. Kennedy (1925-1968):sam Bobby, sedmi od devetih otrok Josepha in Rose Kennedy. Od leta 1961 do 1964 je bil generalni državni tožilec Združenih držav Amerike, kasneje pa kot ameriški senator iz New Yorka od leta 1965 do njegovega atentata leta 1968.
5. Edward M. "Ted" Kennedy (1932-2009):Bobbyjev mlajši brat, ki je več kot 46 let služil kot ameriški senator iz Massachusettsa, od leta 1962 do svoje smrti leta 2009.
6. Jean Kennedy Smith (1928-2020):Bobbyjeva sestra, ki je bila med letoma 1993 in 1998 veleposlanica ZDA na Irskem.
7. Patricia Kennedy Lawford (1924-2006):Bobbyjeva starejša sestra, ki je bila poročena z igralcem Petrom Lawfordom.
8. Eunice Kennedy Shriver (1921-2009):Bobbyjeva starejša sestra, ki je leta 1968 ustanovila specialno olimpijado.
9. Rosemary Kennedy (1918-2005):Bobbyjeva starejša sestra, ki je imela motnje v duševnem razvoju in je bila podvržena lobotomiji, ki jo je močno onesposobila.
Družina Kennedy je igrala pomembno vlogo v ameriški politiki in javnih službah, številni člani pa so na visokih položajih v vladi, diplomaciji in na drugih področjih.