* Profesor George Edward Challenger: Priznani, a ekscentrični znanstvenik, ki odkrije planoto v Južni Ameriki, kjer živijo prazgodovinska bitja. On je gonilna sila odprave v izgubljeni svet.
* Lord John Roxton: Neustrašen in izkušen lovec, ki Challengerja spremlja na odpravi. Znan je po svojem pogumu in spretnosti s strelnim orožjem.
* Edward Malone: Mlad in ambiciozen novinar, ki se pridruži ekspediciji, da bi poročal o zgodbi. Sprva je skeptičen do Challengerjevih trditev, a sčasoma verjame.
* Profesor Summerlee: Ostareli in skeptični zoolog, ki se sprva noče pridružiti odpravi, a se sčasoma strinja, da se pridruži Challengerju in dokaže, da se moti.
* Inez (rojena Gladys) Huxter: Mlada ženska, ki spremlja odpravo. Je hči financerja odprave in se sprva romantično zanima za Edwarda Malona.
Medtem ko so to glavni liki, ima več drugih likov pomembne vloge v zgodbi. Vključujejo:
* Zambo: Domači vodnik, ki pomaga raziskovalcem krmariti po džungli in nudi ključno pomoč.
* Domorodci izgubljenega sveta: Primitivni ljudje, ki živijo na planoti in imajo simbiotski odnos z dinozavri.
* Dinozavri: Različna prazgodovinska bitja, ki živijo v izgubljenem svetu, vključno z iguanodonom, pterodaktilom in alozavrom.
Interakcije in potovanja teh likov tvorijo hrbtenico *Izgubljenega sveta*, ki doseže vrhunec v razburljivi pustolovščini, ki preizkuša njihov pogum, iznajdljivost in prepričanja.