Waltersu so raka diagnosticirali leta 2012. Prestal je kemoterapijo in obsevanje, vendar se je rak sčasoma razširil na njegova pljuča. Umrl je na svojem domu v Los Angelesu, obkrožen z družino.
Walters je najbolj znan po vlogi detektiva Thea Kojaka v televizijski seriji "Kojak" iz leta 1973-1978. Igral je tudi v filmih "The Last American Hero" (1973), "The Taking of Pelham One Two Three" (1974) in "The Warriors" (1979).
Walters je bil poleg svoje igralske kariere tudi uspešen poslovnež. Imel je več restavracij in nočnih klubov v Los Angelesu. Bil je tudi partner v produkcijskem podjetju, ki je produciral film "The Warriors".
Walters preživi njegova žena Lisa in njuna dva otroka.