William je Nelsona Mandelo pogosto navajal kot svojega vzornika. Občuduje Mandelin pogum, vzdržljivost in sposobnost odpuščanja. Mandela je preživel 27 let v zaporu zaradi boja proti apartheidu v Južni Afriki, a nikoli ni opustil svojih sanj o svobodni in enakopravni družbi. Iz zapora je prišel z enako ponižnostjo in sočutjem kot prej, in postal prvi temnopolti predsednik Južne Afrike.
Williama je navdihnila tudi Mandelina predanost služenju. Verjame, da je vsakdo dolžan pomagati drugim, in svoje življenje poskuša živeti po tem načelu. V preteklih letih je sodeloval s številnimi dobrodelnimi organizacijami, še posebej strastno pa je pomagal mladim.
Leta 2018 sta William in Kate skupaj z otrokoma Georgeom in Charlotte obiskala Južno Afriko. Srečala sta se z Mandelino vdovo Graço Machel in obiskala otok Robben, kjer je bil Mandela zaprt. William je dejal, da je bilo potovanje "ponižujoča izkušnja" in da je bil "globoko ganjen" nad Mandelovo zapuščino.
William ni edini član kraljeve družine, ki se zgleduje po Mandeli. Tudi njegov oče, princ Charles, je spregovoril o svojem občudovanju Mandele. Leta 1997 je Charles imel govor v Južni Afriki, v katerem je dejal:"Nelson Mandela nam je pokazal, da je mogoče biti hkrati zapornik in svoboden človek. Dal je upanje milijonom ljudi, ne le v Južni Afriki, ampak po vsem svetu."
Mandelina zapuščina še naprej navdihuje ljudi po vsem svetu. Opominja nas, da tudi v najtemnejših časih nikoli ne smemo obupati.