- *Den sidste Viking:Erik Ejegods liv og bedrifter* (2002)
- *1864:Slaget, der ændrede Danmark* (2014)
- *København:En bys historie* (2017)
- *Danska zgodovina:Od starega do nutid* (2019)
Esbensen je napisal tudi več otroških knjig in zgodovinskih romanov. Je prejemnik nagrade za otroško knjigo danskega ministrstva za kulturo.
Poleg pisanja je Esbensen dejaven tudi v politiki. Leta 2007 je bil izvoljen v danski parlament in je služboval do leta 2011. Bil je član Danske ljudske stranke, a je leta 2010 zaradi nesoglasij glede njene politike zapustil stranko. Esbensen je zdaj član konservativne ljudske stranke.