Harfo so poznali tudi v starem Egiptu, kjer so nanjo igrali moški in ženske, povezovali pa so jo z boginjo Hator. Egipčanske harfe so bile pogosto okrašene z zapletenimi rezbarijami in slikami.
Harfa se je razširila tudi drugod po svetu, tudi po Evropi, kjer je v srednjem veku postala priljubljen inštrument. Srednjeveške harfe so bile običajno izdelane iz lesa ali kosti in so imele različne oblike in velikosti.
Harfa se je skozi stoletja razvijala in do 18. stoletja je postala prefinjen inštrument, ki je bil sposoben proizvajati širok spekter zvokov. V 19. stoletju je bila harfa predstavljena v Ameriki, kjer je hitro postala priljubljen inštrument v klasični in ljudski glasbi.
Danes se harfa igra v različnih glasbenih stilih po vsem svetu. Je vsestranski inštrument, ki se lahko uporablja tako za solo kot ansambelske nastope.