Najzgodnejše znane kitare so bile izdelane v Španiji in so se imenovale vihuele. Vihuele so bile priljubljene med višjimi sloji in so se pogosto uporabljale v dvorni glasbi. Uporabljali so jih tudi v verski glasbi, včasih pa so jih upodabljali na slikah in kipih tistega časa.
V 16. stoletju se je kitara začela širiti v druge dele Evrope in sčasoma postala najbolj priljubljen inštrument v zahodnem svetu. Kitara se je sčasoma močno razvila in do 19. stoletja je prevzela obliko in obliko, ki ju poznamo danes.