Za najzgodnejšega predhodnika klavirja se na splošno šteje cimbal, godalno glasbilo s trapezasto zvočno ploščo in kladivi, ki jih igralčeve roke vihtijo, da udarjajo po strunah.
V poznem 17. stoletju je italijanski izdelovalec instrumentov Bartolomeo Cristofori izpopolnil cimbal z dodajanjem mehanizma, ki je za udarce po strunah uporabljal vzvode, kladivce in dušilce. Ta mehanizem je omogočil večji nadzor in izraznost pri igranju, kar je omogočilo ustvarjanje not z različnimi dinamikami in tembrom. Cristofori je svoj izum poimenoval "gravicembalo col piano e forte", kar pomeni "mehko in glasno čembalo".
V 18. stoletju so drugi izdelovalci instrumentov začeli eksperimentirati s Cristoforijevim dizajnom in uvedli nadaljnje izboljšave in modifikacije. Leta 1711 je Cristofori naredil še eno pomembno izboljšavo z dodajanjem mehanizma, imenovanega "escapement", ki je omogočal, da so se kladiva po udarcu po strunah hitro vrnila v prvotni položaj, kar je igralcu omogočilo hitro ponavljanje not.
Izraz "pianoforte", kombinacija "piano" (mehko) in "forte" (glasno), se je začel širše uporabljati v 18. stoletju za opis teh novih instrumentov. Sčasoma se je skrajšalo na "klavir".
Gottfried Silbermann, nemški izdelovalec instrumentov, je v 18. stoletju pomembno prispeval k razvoju klavirja. Izpopolnil je akcijski mehanizem, izboljšal zvočno ploščo in strune ter uvedel uporabo lesenega okvirja namesto lesenega ohišja, kar je prineslo bolj robusten in stabilen inštrument.
V zgodnjem 19. stoletju je angleški izdelovalec klavirjev John Broadwood naredil nadaljnje izboljšave klavirja z uvedbo nove vrste mehanizma delovanja, ki je bil bolj odziven in trpežen. Eksperimentiral je tudi z različnimi materiali za strune, zvočne plošče in okvirje, da bi izboljšal zvok in dolgoživost instrumenta.
Približno v istem času je francoski izdelovalec klavirjev Sébastien Érard razvil dvojni pobeg, ki je omogočal še hitrejše ponavljanje not. Uvedel je tudi uporabo kovinskih okvirjev, ki so zagotovili večjo trdnost strukture in omogočili večjo napetost strun, kar je povzročilo glasnejši in močnejši zvok.
Skozi 19. in 20. stoletje so bile na klavirju uvedene številne druge inovacije in izboljšave, kot je vgradnja pedal za vzdrževanje in dušenje zvoka, dodajanje več oktav in razvoj različnih mehanizmov delovanja.
Zato prvi klavir ni bil edini izum, temveč postopna evolucija in izpopolnjevanje prejšnjih godalnih instrumentov, s prispevki številnih izdelovalcev instrumentov v teku več desetletij.