Nekatera najzgodnejša znana glasbila, podobna kitari, vključujejo bližnjevzhodni oud, ki sega okoli leta 1000 našega štetja, in evropsko vihuelo, ki se je pojavila v 15. stoletju. Ti inštrumenti so imeli veliko skupnih značilnosti s sodobno kitaro, kot sta narezan vrat in zvočna plošča, vendar so imeli tudi nekaj ključnih razlik, kot je uporaba različnih materialov in načinov gradnje.
Najzgodnejši znani inštrument, ki je posebej opredeljen kot "kitara", je španska vihuela de mano, ki se je pojavila v 15. stoletju. Vihuela de mano je bilo strunsko glasbilo s trzalkami z značilno obliko telesa in širokim naborom možnosti uglaševanja. Imel je pomembno vlogo v španski glasbi in je veljal za prefinjen in vsestranski instrument.
Skozi stoletja je kitara doživela različne spremembe in modifikacije, kar je povzročilo različne vrste kitar, vključno s klasično kitaro, akustično kitaro in električno kitaro. Kitara je postopoma pridobila na priljubljenosti kot solistični inštrument, spremljevalni inštrument in pomembna sestavina v številnih glasbenih zvrsteh.
Če povzamemo, čeprav je težko z absolutno gotovostjo določiti posamezen inštrument kot "prvo kitaro", lahko zgodovino kitare izsledimo več stoletij nazaj do različnih kitaram podobnih inštrumentov v različnih delih sveta. Glasbila, kot so bližnjevzhodni oud, evropska vihuela, španska vihuela de mano, in njihov nadaljnji razvoj skozi čas veljajo za mejnike v razvoju kitare, kot jo poznamo danes.