Koncept glasbenih nastopov v živo obstaja že tisočletja in sega v starodavne čase, ko so glasbeniki nastopali na srečanjih, festivalih in obredih. Vendar pa je izraz "koncert" relativno sodoben izraz, ki se pogosto uporablja za označevanje profesionalnih glasbenih nastopov v popularni glasbeni industriji.
Izraz "koncert" naj bi izviral iz zgodnjega 20. stoletja, verjetno iz slengovskega izraza "gigman", ki se je v Združenem kraljestvu uporabljal za označevanje glasbenika. V dvajsetih in tridesetih letih 20. stoletja se je izraz "koncert" začel širše uporabljati v glasbeni industriji za opis glasbenikovega plačanega angažmaja ali nastopa.
V tem obdobju so glasbeni nastopi v živo pogosto potekali na prizoriščih, kot so plesne dvorane, klubi, gledališča in koncertne dvorane. Glasbeniki in skupine so potovali od mesta do mesta, nastopali na različnih prizoriščih in služili denar s prodajo vstopnic in napitninami.
Eden najbolj ikoničnih in najvplivnejših zgodnjih nastopov se na splošno šteje za nastop skupine The Beatles v klubu The Cavern v Liverpoolu v Angliji. Beatli so v zgodnjih šestdesetih letih večkrat nastopali v The Cavern Clubu in ti nastopi se pogosto obravnavajo kot ključni trenutek v razvoju kariere skupine in pojavu "britanske invazije" v Združenih državah.
Od leta 1960 dalje so glasbeni nastopi in koncerti v živo postali sestavni del popularne glasbene industrije, skupine in umetniki pa so veliko potovali in igrali na prizoriščih različnih velikosti, od majhnih klubov do velikih stadionov.
Glasbena scena v živo se je v naslednjih desetletjih še naprej razvijala z vzponom rock festivalov, turnej po stadionih in globalno širitvijo glasbene industrije. Danes koncerti in glasbeni nastopi v živo ostajajo pomemben del kulturne in zabavne krajine, saj zagotavljajo prostor za povezovanje glasbenikov in oboževalcev ter skupno doživljanje glasbe.