Pesem je bila napisana posebej za oddajo in je bila izdana kot singel leta 1995. Dosegla je prvo mesto na lestvici Billboard Hot 100 in postala ena najbolj priljubljenih pesmi desetletja. Pesem je privlačna, optimistična pop-rock melodija z besedilom o prijateljstvu in podpori. Popolnoma povzema duh predstave, ki govori o šestih prijateljih, ki živijo v New Yorku in se podpirajo v dobrem in slabem.
"I'll Be There for You" je postala ikonična tematska pesem in jo takoj prepoznajo vsi, ki so kdaj gledali oddajo. To je pesem, ki bo vedno povezana s prijateljstvom in posebno vezjo, ki jo delijo prijatelji.