Serija spremlja Castla, ko s svojimi vpogledi v človeško vedenje pomaga Beckettu pri reševanju zločinov. Castle je pogosto sposoben najti kreativne in nekonvencionalne rešitve za primere, kar pogosto frustrira Becketta, a na koncu vodi do uspeha. Oba lika imata tesen odnos, ki pogosto meji na romantiko, a uradno postaneta par šele v osmi in zadnji sezoni.
Poleg Castla in Beckettove v seriji nastopa tudi več drugih likov, vključno s kapitanko Victoria Gates (Penny Johnson Jerald), detektivom Javierjem Espositom (Jon Huertas) in detektivom Kevinom Ryanom (Seamus Dever). Ti liki pogosto pomagajo Castlu in Beckettu pri reševanju zločinov, nudijo pa tudi komično olajšanje.
Castle je lahkotna in zabavna kriminalna drama, ki je bila hvaljena zaradi simpatičnih likov in pametnega pisanja. Serija je prejela številne nagrade, vključno z dvema nagradama People's Choice za najljubšo TV dramo.